Император Адриан начал строить его в 135 г. как мавзолей для себя и членов своей семьи. Завершил строительство в 139 г., после смерти Адриана, его преемник Антонин Пий. Мавзолей был подобен этрусскому тумулусу: на квадратном основании (длина стороны — 84 м) был установлен цилиндр (диаметр — 64 м, высота около 20 м), увенчанный насыпным холмом, а на его вершине скульптурная группа — император в виде Гелиоса, управляющего квадригой. В мавзолее были установлены погребальные урны императоров, начиная с Адриана и заканчивая Септимием Севером. В те времена замок выглядел совсем по-другому. Согласно хроникам, всё строение было облицовано белым мрамором, и имело отличную от сегодняшней форму. С наступлением тяжёлых времён мавзолей укрепляли, в конечном итоге превратив его в неприступную крепость с крепостными стенами. Затем это гигантское сооружение было включено в построенные при Аврелиане стены, окружающие город, и стало использоваться в военных и стратегических целях. Согласно преданию, в 590 г., во время эпидемии моровой чумы, папа Григорий Великий увидел на вершине крепости архангела Михаила, который вложил меч в ножны, что означало конец бедствия, — отсюда и произошло название — замок Святого Ангела. В средние века замок был соединён с Ватиканом пассетто, укрепленным коридором. Римские папы превратили его в настоящую крепость: Климент VII в 1527 г. укрылся в замке, когда войска императора Карла V вторглись в Рим. В осаждённом замке находился в это время и принимал самое деятельное участие в отражении атак Бенвенуто Челлини, скульптор, ювелир, автор известных мемуаров. Несколькими годами позже он был заключён в замке как узник и сумел совершить невозможное — бежал из тюрьмы. За всю историю замка это единственный человек, которому это удалось.
Большой вклад в реставрацию замка, равно как и всей жилой части Ватикана, внёс папа Александр VI Борджиа. Именно при нём были созданы многие настенные и потолочные рисунки, а также обустроен дворик имени папы. В этом дворике проходили театральные представления специально для папы Борджиа и его семьи, а также часто проходили пытки и казни, при которых папа обычно присутствовал лично.
В общем плане, с эпохи Ренессанса и до наших дней облик замка и его планировка существенно не изменились. В XVIII—XIX веках на фасадной стороне строения, прямо над балконом с мраморными колоннами, располагались часы, которые затем были убраны. Также на тыльной стороне замка до XVII века не было балкона с похожими на фасадные колоннами. С появлением широких автомобильных дорог планировка крепостных стен замка претерпела определённые изменения.
Естественно, что сооружение, существующее почти две тысячи лет, неоднократно перестраивалось и его помещения относятся к разным эпохам.
Спиралеобразная галерея, датируемая временем Адриана, вела к залу, где находились погребальные урны.
Дворик Ангела получил такое название, поскольку в нём поместили мраморную статую XVI в., которая до XVIII столетия находилась на вершине замка. От дворика отходит анфилада средневековых залов, перестроенных в XVII в.
В зале Правосудия (Sala della Giustizia) в XVI в. проходили заседания суда. В замке есть папские апартаменты, дворик Александра VI, зал Климента VII, залы Климента VIII, лоджия Павла III и лоджия Павла IV; к последней примыкают помещения, в которых располагалась тюрьма. Здесь есть библиотека, а также зал Сокровищ и Секретный архив. С террасы замка, над которой высится фигура Ангела, открывается великолепный вид на город.
Упоминания
Во Вселенной Гипериона (Вселенная Гипериона) Замок Святого Ангела стал частью Нового Ватикана, перенесенного на планету Пасем. Во второй дилогии цикла "Песни Гипериона" Обновленная Имперская Церковь использовала его как резиденцию Святой Инквизиции, также здесь была замучена и приняла смерть Энея. Также замок Святого Ангела упоминается в романе Александра Дюма "Асканио". Именно оттуда с помощью свитых в жгуты простыней сбежал скульптор Бенвенуто Челлини.
Также замок Святого Ангела упоминается в книге Петера Берлинга «Дети Грааля» как оплот сторонников папы и резиденция «серого кардинала» (он же Райнер из Капочо). Также замок Святого Ангела упоминается в романе Дэна Брауна "Ангелы и Демоны". Также замок Святого Ангела упоминается в романе Мигеля де Сервантеса Сааведры "Хитроумный идальго Дон Кихот Ламанчский".
В опере Джакомо Пуччини «Тоска» действие частично проходит на крыше замка.
